鎮安鎮歷史悠久，“三國”時期，蜀漢建興三年（公元223年）諸葛亮平定南中以后，把原來的益州郡分解為建寧郡和永昌郡，龍陵（包括鎮安）屬于永昌郡管轄。進入隋唐以后南詔國統治云南大部分地區，設立了永昌節度使，龍陵歸永昌節制，并在龍陵境內建了諸葛亮城，史書上說城址在現在的古城寺。明清兩代鎮安是龍陵縣政治、經濟、文化的中心，其中從明朝洪武23年（公元1390年）設立“勐淋守御所”，至清朝乾隆35年（1770年）在龍陵設立龍陵廳為止，前后共380多年的時間，鎮安都處于龍陵歷史的中心地位。鎮安古城始建于明萬歷13年(公元1585年)，鄧子龍親自下令將勐淋守御所改為“鎮安守御千戶所”。“鎮安所”是鎮安守御千戶所的簡稱，自此，“勐淋”改名為“鎮安”。鎮安是龍陵縣最早解放的鄉鎮，曾在鎮安組建了滇西的第一支革命武裝隊伍邊縱七支隊，是第一個龍陵縣人民政府辦公的地方，曾在鎮安鎮人民政府所在地設立“龍陵縣臨時人民政府”，是龍陵成立第一個黨支部和成立第一個區委會的地方，開展了龍陵縣第一批土地改革和第一批合作化運動，興修龍陵的第一個大水庫（八〇八水庫）。
元代時期，在鎮安設立勐弄司，屬大理金齒宣撫司管轄。
明洪武十五年（1382年），在鎮安設立土尉，屬永昌金齒尉管轄。
明洪武二十三年（1390年），在鎮安設立勐淋守御所，屬永昌府。
明萬歷十三年（1585年），勵淋守御所改為鎮安守御千戶所，屬永昌府。
清康熙二十六年（1687年），設立鎮安鄉約。
清乾隆三十五年（1770年），鎮安一部分境域屬鎮安鄉約，另一部分境域屬新置的邦邁、邦別兩伙頭。
民國十九年（1930年），鎮安為第五區。
民國二十五年（1936年），鎮安境域一部分屬鎮安鎮，另一部分屬鳳嶺鄉。
1950年3月，鎮安為第一區。
1958年9月，鎮改安區鎮安公社。
1969年9月，改名東方紅公社。
1971年6月，復為鎮安公社。
1984年3月，邦邁、鎮安2公社合并為鎮安區。
1987年，鎮安區改鎮安鄉。
1988年4月，改鎮安鎮。
